Meskipun beban tugas yang diamanatkan cukup berat mengingat medan yang dihadapi meliputi kawasan hutan, gunung, lembah hingga sungai berarus deras yang menantang, namun Yonif 621/Manuntung bertekad menyelesaikan penugasannya dengan baik dan tuntas.

Tekad tersebut sejalan dengan motto Yonif 621/Manuntung yang berbunyi “Awal Sampai Akhir”. Yang menurut sejarah satuan, istilah ‘Manuntung’ berasal dari Bahasa Banjar ‘TungTung’ yang artinya tuntas.

Motto tersebut juga sejalan dengan motto Kodam VI/Mulawarman “Gawi Manuntung Waja Sampai Kaputing” yang memiliki kesamaan makna dengan “Do it until it’s done”, atau yang dimaknai prajurit dengan bekerja keras sampai tuntas.

Kegiatan teritorial yang dilakukan satuan ini antara lain mencegah disintegrasi bangsa di wilayah perbatasan menggunakan metode Pembinaan Teritorial (Binter), seperti penyuluhan kepada warga, serta pelatihan di sekolah-sekolah dengan menjadi Tenaga Pendidik (Gadik), dan mengajar PBB, Pramuka, Wawasan Kebangsaan, dan Bela Negara.

Tujuannya untuk menumbuhkan nasionalisme dan cinta tanah air masyarakat perbatasan. Kegiatan teritorial lain yang dilakukan Satgas Pamtas adalah melakukan anjangsana/pendekatan pada tokoh adat dan masyarakat setempat, kerja bakti atau pembangunan bersama warga, kegiatan sosial untuk warga yang membutuhkan, seperti Jumatan Keliling dan Jumat Berkah dengan membagikan nasi kotak kepada tukang becak dan pedagang kaki lima, serta banyak kegiatan lainnya.